PID是？

    PID是一种普遍的控制优化算法，即占有率、积分、微分。PID开关系统控制器早已有107年的历史时间了。

    它并不是什么很崇高的物品，大伙儿一定都见过PID的具体运用。

    例如四轴飞行器，再例如均衡小轿车......也有汽车的巡航定速、三维打印机里的温度控制器....

    便是类似这类：必须 将某一个物理量“长期保持”的场所（例如保持均衡，平稳温度、转速比等），PID都会去上大用场。

    那麼那么问题来了：

    例如，我觉得控制一个“电热棒”，让一锅水的温度维持在50℃，那么简易的每日电路板设计费用任务，为什么要采用高等数学的基础理论呢。

    你一定在想：

    这不是soeasy吗~50度以下加热，50度以上关闭电源好吗？两行编码用Arduino一下子写出去。

    没有错~在规定不太高的状况下，的确能够那么干~But！假如换一种叫法，你就知道难题出在哪儿了：

    假如的控制目标是一辆汽车呢？

    如果期待汽车的时速维持在50km/h没动，你要敢那样干么。

    构想一下，倘若汽车的巡航定速电脑上在某一时间测到时速是45km/h。它马上指令汽车发动机：加快！

    結果，汽车发动机那里忽然来啦个100%全油门踏板，嗡的一下，汽车急加快到60km/h。

    这时候电脑上又传出指令：刹车踏板！

    結果，吱...............哇............(旅客吐)因此，在大部分场所中，用“开关量”来控制一个物理量，就看起来较为简单直接了。有时，是没法长期保持的。由于单片机设计、感应器并不是无尽快的，收集、控制必须 時间。

    并且，控制目标具有惯性。例如你将一个加热器拔出，它的“余热回收”（即热惯性力）很有可能还会继续使温度再次上升一小会。

    这时候，就必须 一种『优化算法』：

    D兄那样想：加热和排热相同，温度沒有起伏，我好像无需调节哪些。

    因此，温度始终地滞留在45℃，始终不到50℃。

    做为一个人，依据基本常识，我们知道，应当进一步提升加热的输出功率。但是提升是多少该如何计算呢？老前辈专家想起的方式是确实恰当。

    设定一个積分量。只需误差存有，就不断对误差开展積分（累积），并反映在调整幅度上。

    这样一来，即便45℃和50℃相距不太大，可是伴随着時间的变化，只需没实现目标温度，这一積分量就持续提升。系统软件便会渐渐地意识到：都还没抵达总体目标温度，该提升输出功率啦！

    到总体目标温度后，假定温度沒有起伏，積分值就不容易再变化。这时候，加热输出功率依然相当于排热输出功率。可是，温度是妥妥的50℃。

    kI的值越大，積分时乘的指数就越大，積分实际效果越显著。

    因此，I的功效便是，减少静态数据状况下的偏差，让可控物理量尽量贴近目标。I在应用时也有个难题：必须 设置積分限定。避免在一开始加热时，就把積分量积得太大，无法控制。